Nace en Corrales de Abrego, Zacatecas, el 16 de Agosto de 1889.

De origen modesto, pone gran empeño en superarse por lo que aprende varios idiomas y conocimientos generales que le permiten tener una amplia cultura.

En 1910, cuando se inicia el movimiento armado de la Revolución, Amaro participa activamente en la lucha. Por su destacada actuación, ocupó diversos cargos públicos, incluso llegó a ocupar la Secretaría de Guerra y Marina en tres ocasiones, durante diferentes períodos presidenciales.

Se considera que Joaquín Amaro fue el gran organizador y modernizador del ejército mexicano actual. También fue director del Colegio Militar. Murió en Pachuca, Hidalgo en 1952.