Nace en Zacualtipán, Hidalgo el 13 de junio de 1868. Fue hijo de Felipe Ángeles, un coronel que combatió contra los estadounidenses en 1847 y contra los franceses en 1862, y de Juana Ramírez. Se decide por la carrera de las armas y estudia en el Colegio Militar. Es un destacado militar en el ejército Porfirista, pero decide unirse a Francisco I. Madero, quien de inmediato lo comisiona para combatir a los zapatistas.

Por su experiencia en artillería y sus conocimientos de estratega, es enviado a la División del Norte bajo las órdenes de Francisco Villa, con quien logra importantes triunfos.

Durante la Decena Trágica, en 1913, defiende el gobierno de Madero y es aprendido junto con éste y José María Pino Suárez. Felipe Ángeles es exiliado a Europa.

Ángeles se opone al gobierno de Venustiano Carranza, por lo que tiene que permanecer en el exilio, pero desde el extranjero publica artículos y sigue defendiendo sus ideales. Regresa al país en 1918 para unirse nuevamente con Francisco Villa, pero es hecho prisionero en Chihuahua y sentenciado a muerte por un Consejo de Guerra, durante el gobierno de Venustiano Carranza.

Murió fusilado en Chihuahua el 26 de noviembre de 1919. Como testamento político dijo durante su juicio: "Mi muerte hará más bien a la causa democrática que todas las gestiones de mi vida. La sangre de los mártires fecundiza las buenas causas". El 15 de noviembre de 1941, al cumplirse el XXII aniversario de su muerte, fue nombrado en su tierra natal "Hijo del Estado de Hidalgo".