Nació en Tlalpujahua, Michoacán, en 1773.

Estudió abogacía en la ciudad de México.

En 1810 decidió adherirse al movimiento insurgente con Miguel Hidalgo y luchar por establecer un gobierno civil.

Entre otras cosas publicó decretos para suprimir la esclavitud y los tributos forzosos.

En 1911 es nombrado Jefe Supremo del ejército insurgente.

En 1813 forma parte del Congreso de Chilpancingo, instalado por iniciativa de José María Morelos. Más tarde difirió de las opiniones de otros jefes, como Nicolás Bravo, quien lo hizo prisionero, siendo apresado más tarde por el ejército realista.

Al término de la revolución de Independencia ocupó diversos puestos de importancia en el naciente gobierno independiente.

Murió el 2 de febrero de 1832 en la ciudad de México.